手持式激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)性能評定

摘要： 手持式激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)的性能評定十分必要，但目前尚無性能評定的規(guī)范，且已有方法不能全面評價系統(tǒng)性能。為此，本文設(shè)計了5種性能評定方案：用室內(nèi)檢定場的球形標(biāo)靶評定絕對精度，用線特征評定相對精度，用球形標(biāo)靶直徑評定重復(fù)性精度，用平面點云的平面度評定點云厚度，用可移動平面評定測程。試驗結(jié)果表明，評定方案可靠有效，被測評系統(tǒng)的絕對精度為±1.1 cm,相對精度為±2.8 cm,重復(fù)...