地鐵隧道車載融合定位系統(tǒng)及精度校正算法研究

摘要： 地鐵隧道安全隱患綜合檢測(cè)車可實(shí)現(xiàn)隧道襯砌及表觀隱患的快速檢測(cè)。受限于地鐵隧道封閉的地下環(huán)境及隧道內(nèi)外部復(fù)雜的結(jié)構(gòu)環(huán)境，當(dāng)前隧道內(nèi)單一定位技術(shù)仍存在定位精度低、累積誤差大、多源采集不同步導(dǎo)致的定位信息“打架”等難題。本文開發(fā)了一種地鐵隧道車載融合定位系統(tǒng)及精度校正算法，包括車載高精度編碼信息采集和視覺圖像采集系統(tǒng)、融合定位算法、精度校正算法、多源信息坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣等內(nèi)容。相較已有定...