一種Wi-Fi RTT/數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)慣性導(dǎo)航行人室內(nèi)定位方法

摘要： 為了研究基于智能手機(jī)的行人室內(nèi)定位方法，并提高其精度，本文提出了一種基于Wi-Fi往返時(shí)間(RTT)、慣性測(cè)量單元(IMU)的定位系統(tǒng)。該方法主要包括3部分：(1)使用擴(kuò)展卡爾曼濾波融合測(cè)距信息的Wi-Fi RTT室內(nèi)定位方法；(2)適用于多手機(jī)使用模式的航位推算方法，該方法基于長(zhǎng)短時(shí)記憶模型(LSTM)建立神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，預(yù)測(cè)行人運(yùn)動(dòng)速度及航向；(3)基于誤差狀態(tài)卡爾曼濾波的W...