管道封堵機(jī)器人控制特性響應(yīng)分析與實(shí)驗(yàn)研究

摘要： 為了提高管道封堵機(jī)器人在管道維搶修的效率與精度，設(shè)計(jì)了一種管道封堵機(jī)器人封堵液壓控制系統(tǒng)，通過仿真分析，評(píng)估了該控制系統(tǒng)的響應(yīng)特性.搭建了封堵液壓控制實(shí)驗(yàn)裝置，研究了封堵過程中橡膠筒軸向位移的變化，以及不同輸出流量對(duì)封堵速度的影響.結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的液壓控制系統(tǒng)能夠確保機(jī)器人各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)作，避免相互干涉，液壓缸的位移、流量及速度與理論設(shè)計(jì)值相符.當(dāng)橡膠筒變形軸向位移達(dá)到6... （共10頁）