基于元啟發(fā)式優(yōu)化的機(jī)器人智能體無碰撞軌跡規(guī)劃

摘要： 針對機(jī)器人智能體在復(fù)雜三維環(huán)境中的安全運(yùn)動，提出一種基于元啟發(fā)式優(yōu)化的無碰撞軌跡規(guī)劃方案。軌跡點采用五次樣條插值，以確保運(yùn)動軌跡足夠平滑，且起始點和目標(biāo)點的速度與加速度均為零。以軌跡長度最短為優(yōu)化目標(biāo)，將軌跡與障礙物的最近距離限制在約束條件中，從而表述為一個優(yōu)化問題，并采用基于元啟發(fā)式的灰狼算法進(jìn)行求解。隨后，在復(fù)雜的三維地形中對該方案開展2個模擬仿真。結(jié)果表明：該方案能夠有效...