融合體素圖注意力的三維目標檢測算法

摘要： 目前基于點云的三維目標檢測方法未能充分利用點云局部幾何特征，導致對點云稀疏的目標檢測效果不佳。為此，本文提出基于原始點云體素圖注意力的兩階段三維目標檢測算法(voxel graph attention regionCNN, VGT-RCNN)。通過多尺度體素特征插值計算網(wǎng)格中心點特征；在多尺度非空體素特征上構造局部圖；通過圖注意力機制對體素特征進行加權平均，充分提取并利用目標的...