Stewart平臺(tái)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非奇異終端滑模控制

摘要： 針對(duì)Stewart平臺(tái)的六自由度（six degrees of freedom, 6-DOF）軌跡跟蹤問題，提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非奇異終端滑?？刂品椒ú?yīng)用于Stewart平臺(tái)的位置姿態(tài)控制中。通過分析Stewart平臺(tái)的位置反解和速度反解，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，利用牛頓-歐拉方程建立動(dòng)力學(xué)方程，并結(jié)合加速度反解得到了平臺(tái)的狀態(tài)空間表達(dá)式；基于非奇異滑模面函數(shù)，設(shè)計(jì)非奇異終端滑?？?..