基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的雙擺吊車(chē)分層滑模控制

摘要： 吊車(chē)系統(tǒng)在大尺寸貨物運(yùn)送過(guò)程中會(huì)呈現(xiàn)出雙擺效應(yīng)，同時(shí)更易受到外部干擾影響，導(dǎo)致控制難度更大。針對(duì)雙擺吊車(chē)系統(tǒng)控制難題，提出一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的分層滑模控制方法，在保證負(fù)載快速平穩(wěn)運(yùn)送的同時(shí)有效抑制吊鉤和負(fù)載的擺動(dòng)。基于吊車(chē)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)的狀態(tài)變量和干擾集合項(xiàng)進(jìn)行估計(jì)，利用系統(tǒng)的狀態(tài)誤差和觀測(cè)器的估計(jì)信號(hào)設(shè)計(jì)分層滑模控制器。此外，控制方法通過(guò)在滑模面...