基于改進(jìn)CBS算法的多智能體路徑規(guī)劃

摘要： 在基于沖突的搜索(conflict-based search, CBS)算法中，沖突的選擇具有隨機(jī)性，導(dǎo)致CBS算法在多智能體路徑規(guī)劃方面的求解效率不佳。為此，本文提出一種改進(jìn)CBS算法的多智能體路徑規(guī)劃算法。首先，基于沖突子節(jié)點(diǎn)的相關(guān)信息，提出了一種新的沖突選擇策略；然后，為發(fā)揮新策略的優(yōu)勢(shì)和進(jìn)一步減少算法的運(yùn)行時(shí)間，采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的RankNet算法來(lái)學(xué)習(xí)新策略，從而得到...