復(fù)雜交通環(huán)境下智能車輛避障方法研究

摘要： 為了提高智能車輛避障的安全性與舒適性，提出了一種基于改進(jìn)勢(shì)場(chǎng)模型與隱馬爾可夫模型的避障方法。首先建立了考慮車輛特性、道路環(huán)境與行駛狀態(tài)等因素的改進(jìn)勢(shì)場(chǎng)模型，預(yù)測(cè)碰撞風(fēng)險(xiǎn)的動(dòng)態(tài)變化；其次利用隱馬爾可夫模型進(jìn)行避障方式?jīng)Q策，并在改進(jìn)的勢(shì)場(chǎng)模型中融入隱馬爾可夫決策層，完成自車避障路徑規(guī)劃；然后利用模型預(yù)測(cè)控制方法對(duì)規(guī)劃的避障路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤，并在控制器中加入松弛因子與約束條件防止出現(xiàn)...