多移動機器人固定時間編隊控制

摘要： 為了減少初始位置對編隊系統(tǒng)收斂時間的影響，本文提出了一種多移動機器人系統(tǒng)的固定時間編隊控制方法。該方法依據(jù)領(lǐng)航-跟隨法，將n個機器人的編隊控制問題轉(zhuǎn)化為n-1對跟隨者與其指定領(lǐng)航者之間的跟蹤控制問題。在領(lǐng)航-跟隨結(jié)構(gòu)模型下，設(shè)計了基于反步法的固定時間控制器使跟隨機器人與領(lǐng)航機器人保持固定的距離與角度?；诶钛牌罩Z夫穩(wěn)定性理論，對編隊控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行了分析。仿真和實驗結(jié)果驗證...