基于自適應(yīng)前饋消除的伺服系統(tǒng)齒槽轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償和編碼器校準(zhǔn)技術(shù)

摘要： 針對(duì)伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩和速度擾動(dòng)問(wèn)題，提出一種基于自適應(yīng)前饋消除（adaptive feedforward cancellation, AFC）技術(shù)的伺服系統(tǒng)擾動(dòng)抑制方案。該方案通過(guò)軟件算法，在不改動(dòng)硬件的前提下，有效補(bǔ)償電機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩并校準(zhǔn)編碼器安裝誤差。試驗(yàn)結(jié)果表明，采用AFC技術(shù)后，伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)和速度波動(dòng)下降了95%，顯著提高了伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制精度，為工業(yè)自動(dòng)化和高...