機器人幾何參數(shù)誤差識別與補償方法及實驗

摘要： 工業(yè)機器人因其組織靈活性、強可拓展性，在葉片類復(fù)雜零件的高精度加工中得到越來越多的關(guān)注，這對機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的定位精度提出了更高的要求。文章基于自主設(shè)計研發(fā)的六自由度關(guān)節(jié)機器人進行幾何參數(shù)誤差識別和補償方法研究，旨在提高機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的定位精度。首先，基于D-H法建立機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與末端位置坐標的關(guān)系模型，建立分別考慮連桿長度誤差、連桿偏置誤差和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差的位置誤差模...