基于改進(jìn)A~*算法的移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃

摘要： 因?yàn)閭鹘y(tǒng)A~*算法規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人的行駛路徑，存在尋路時(shí)間較長(zhǎng)、算法遍歷節(jié)點(diǎn)數(shù)和路徑轉(zhuǎn)折次數(shù)較多等問題，為此提出了一種改進(jìn)A~*算法。首先，計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人周圍環(huán)境中障礙物所占比例，利用環(huán)境障礙率來改變啟發(fā)函數(shù)在不同環(huán)境下的權(quán)重；其次，通過關(guān)鍵點(diǎn)選擇策略，刪除路徑中冗余節(jié)點(diǎn)和轉(zhuǎn)折點(diǎn)；然后，優(yōu)化open表中節(jié)點(diǎn)數(shù)目，刪除表中早期加入的節(jié)點(diǎn)和估值較大的節(jié)點(diǎn)；最后，在Matlab中的仿真...