基于變參數(shù)阻抗控制的機器人恒力打磨研究

摘要： 面向機器人恒力打磨需求，文章設(shè)計了阻抗參數(shù)在線調(diào)整與離線優(yōu)化的自適應(yīng)阻抗控制算法，實現(xiàn)了打磨力控制。自適應(yīng)阻抗控制算法將剛度參數(shù)作為時變參數(shù)，根據(jù)打磨接觸力實時在線調(diào)整，以消除打磨過程中的穩(wěn)態(tài)誤差。針對阻尼參數(shù)和慣性參數(shù)難以整定的問題，以降低系統(tǒng)超調(diào)量和調(diào)整時間作為優(yōu)化目標，采用改進粒子群算法進行阻抗參數(shù)離線優(yōu)化。進行了機器人恒力打磨仿真，仿真結(jié)果表明，該方法可以綜合改善機器人...