基于指令濾波與觀測器的柔性機械臂跟蹤控制

摘要： 針對復(fù)雜工況下單連桿柔性機械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制問題，提出了一種基于指令濾波與觀測器相結(jié)合的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法。該算法考慮了SLFM系統(tǒng)的未知外部干擾和未建模動態(tài)影響。首先，利用單連桿柔性機械臂機理參數(shù)間的物理關(guān)系構(gòu)建了其分?jǐn)?shù)階動力學(xué)模型，通過引入全局坐標(biāo)變換將其轉(zhuǎn)化為嚴(yán)格反饋控制系統(tǒng)；其次，針...