基于改進(jìn)APF-Informed-RRT~*的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)Informed-RRT~*算法在避障路徑規(guī)劃中缺乏目的性和方向性，存在規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)、迭代效率低等問題，提出了結(jié)合人工勢(shì)場(chǎng)法和Informed-RRT~*算法的避障規(guī)劃算法。首先，針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)、易與障礙物碰撞的問題，提出了改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法，并將其融入Informed-RRT~*算法中，使隨機(jī)樹沿勢(shì)場(chǎng)下降的方向生長(zhǎng)，增強(qiáng)其方向性；其次，依據(jù)隨機(jī)樹與障礙物...