基于改進(jìn)RRT-Connect算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)雙向快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)(RRT-Connect)算法在路徑規(guī)劃過(guò)程中采樣隨機(jī)性大、目標(biāo)導(dǎo)向差、搜索效率低等問(wèn)題，提出了一種基于區(qū)域約束采樣的RRT-Connect算法。首先，該算法在進(jìn)行節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展的過(guò)程中，將采樣點(diǎn)限制在由對(duì)方搜索樹(shù)末端所形成的約束區(qū)域，提高目標(biāo)導(dǎo)向性，同時(shí)根據(jù)該區(qū)域形成反向次采樣區(qū)域，用于逃脫局部震蕩；其次，構(gòu)建變轉(zhuǎn)向角策略，減少隨機(jī)采樣過(guò)程中出現(xiàn)的逆生長(zhǎng)現(xiàn)象；...