基于改進(jìn)人工蜂鳥算法的取樣機(jī)器人軌跡規(guī)劃

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)煉鋼過程中取樣工藝的自動(dòng)化作業(yè)，設(shè)計(jì)取樣工藝布局，并以選取的工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，采用七次多項(xiàng)式插值的方法對(duì)取樣過程的路徑點(diǎn)進(jìn)行軌跡規(guī)劃。提出一種基于改進(jìn)人工蜂鳥的機(jī)器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，優(yōu)化目標(biāo)為時(shí)間-沖擊，以提高取樣機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，取樣機(jī)器人在取樣作業(yè)中，運(yùn)行平穩(wěn)，所設(shè)計(jì)的取樣工藝布局合理；采用的改進(jìn)人工蜂鳥算法，對(duì)比標(biāo)準(zhǔn)人工蜂鳥算法和標(biāo)準(zhǔn)遺傳算法...