基于改進(jìn)RRT的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法

摘要： 隨機(jī)采樣的RRT算法在非完整約束的規(guī)劃問(wèn)題中被廣泛使用，但RRT方法存在收斂速度慢、隨機(jī)性強(qiáng)、存在大量的冗余節(jié)點(diǎn)的問(wèn)題，同時(shí)難以快速找到路徑。針對(duì)以上問(wèn)題提出一種改進(jìn)的RRT算法。在提出一步記憶機(jī)制的基礎(chǔ)上，算法基于歷史拓展結(jié)果進(jìn)行隨機(jī)拓展或者向目標(biāo)拓展；同時(shí)，將隨機(jī)樹(shù)拓展過(guò)程中因碰撞而拓展失敗的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行隨機(jī)旋轉(zhuǎn)處理，以使隨機(jī)樹(shù)能夠成功拓展；最后，采用雙樹(shù)生長(zhǎng)策略，從目標(biāo)點(diǎn)和起...