約束空間工業(yè)機器人姿態(tài)搜索及避障研究

摘要： 為解決約束空間下機器人無碰撞目標(biāo)姿態(tài)求解問題，提出一種機器人姿態(tài)快速搜索算法，并結(jié)合4種不同的路徑規(guī)劃算法實現(xiàn)工業(yè)機器人的多目標(biāo)路徑規(guī)劃。首先，對機器人運動框架初步配置完成后，通過計算位姿矩陣得到了場景內(nèi)物體坐標(biāo)的動態(tài)相對關(guān)系，并在ROS中搭建規(guī)劃場景；其次，提出一種基于模型和機器人逆解的機器人姿態(tài)快速搜索算法RFP,并在RoboDK中對其進行驗證，驗證結(jié)果表明該算法有效；最后...