多目標(biāo)下改進(jìn)NSGA-Ⅱ的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 以UR5e機(jī)械臂為研究對(duì)象，針對(duì)機(jī)械臂作業(yè)過程的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行軌跡規(guī)劃，機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間軌跡采用七次B樣條曲線構(gòu)造，針對(duì)其需滿足時(shí)間短、能耗低、運(yùn)動(dòng)平滑的要求采用非支配排序遺傳算法(NSGA-Ⅱ),并針對(duì)其易陷入局部最優(yōu)、收斂速度慢等缺點(diǎn)，采用佳點(diǎn)集和非均勻變異算子使初始種群分布更加均勻、加快收斂。仿真結(jié)果表明，七次B樣條曲線所構(gòu)造的機(jī)械臂軌跡速度、加速度、加加速度連續(xù)平滑且無斷層...