改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法解決局部最小值路徑規(guī)劃研究

摘要： 當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在行進(jìn)過程中使用傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法(artificial potential field method, APF)進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，通常會(huì)陷入局部最優(yōu)困境，無法順利到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。為解決這一問題，首先，對(duì)APF算法規(guī)劃路徑失敗原因進(jìn)行分析，其次設(shè)置情況判斷條件，判斷當(dāng)機(jī)器人陷入局部最小值時(shí)，通過在合適位置增加臨時(shí)引導(dǎo)點(diǎn)的方法，引導(dǎo)其跳出局部極小值點(diǎn)；其次，引入分?jǐn)?shù)階微積分思想...