面向非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對移動機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中路徑規(guī)劃轉(zhuǎn)折點較多、運動效率低與實時避障問題，提出基于改進(jìn)A~*算法融合動態(tài)窗口法(DWA)的移動機器人路徑規(guī)劃算法。首先，優(yōu)化A~*算法啟發(fā)函數(shù)，針對估計代價值引入動態(tài)權(quán)重系數(shù)w(n),提高路徑規(guī)劃算法搜索效率；然后，基于梯度下降算法與SG濾波算法對全局路徑進(jìn)行平滑處理；最后，在全局路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上引入DWA算法，提高移動機器人的全局路徑規(guī)劃能力...