基于改進(jìn)RRT-Connect算法的全局路徑規(guī)劃

摘要： 針對RRT-Connect算法在復(fù)雜環(huán)境內(nèi)的路徑規(guī)劃中存在探索性弱、收斂速度慢、冗余節(jié)點(diǎn)多、搜索路徑較長等問題，提出一種改進(jìn)的RRT-Connect算法。通過引入高質(zhì)量隨機(jī)點(diǎn)和動態(tài)步長的方法，提高了生成隨機(jī)樹的質(zhì)量并減少了冗余節(jié)點(diǎn)數(shù)量；采用正向?qū)?yōu)和逆向貪婪的方式，改善了搜索路徑較長的問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)RRT-Connect算法平均路徑規(guī)劃時間縮短26.41%,平均路徑規(guī)...