平行四桿機構搬運機器人的設計與分析

摘要： 對物流搬運方式進行了研究，在分析了傳統(tǒng)AGV特點后，提出了一種利用平行四桿機構實現(xiàn)前后雙向抓取、擺放動作的搬運機器人。首先，從整體角度描述機器人的機電結構，研究主要部件如螺桿絲杠、平行連桿、蝸輪蝸桿等的設計與特性；基于力學原理建立了搬運機器人起重部件的靜力學模型，以彈簧為關鍵零件，采用全局搜索算法對其優(yōu)選，顯著降低抬升所需的最大輸出扭矩，在分析中得出最大扭矩，由此進行減速器的設...