基于分數(shù)階PID的宏微復合驅動器宏動控制策略

摘要： 針對宏微復合驅動器控制系統(tǒng)中存在定位誤差大和調(diào)節(jié)時間長的問題，提出了一種基于次最優(yōu)分數(shù)階PID的控制策略。簡述了宏微復合驅動器結構及工作原理，并基于電磁驅動原理建立了宏動部分數(shù)學模型；設計了分數(shù)階PID控制器，并采用遺傳算法和次最優(yōu)的方法對控制器進行參數(shù)整定；通過數(shù)值仿真和實驗驗證了分數(shù)階PID控制器的有效性。結果顯示，采用分數(shù)階PID控制器相較于傳統(tǒng)PID控制器在5 mm以及...