改進麻雀搜索算法下機械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 針對數(shù)控加工機器人的工作抖動問題，考慮機床工作精密度、時間、能耗指標，提出一種時間尋優(yōu)的改進麻雀搜索優(yōu)化算法。使用D-H參數(shù)構(gòu)建機械臂數(shù)學模型，在MATLAB環(huán)境下對已建立模型進行仿真分析，利用3-5-3多項式插值法對機械臂空間軌跡路線分析，并提出麻雀搜索算法優(yōu)化方案，對比傳統(tǒng)算法及改進后機械臂關(guān)節(jié)速度及加速度曲線，明確優(yōu)化后算法高效性，對比其他優(yōu)化算法，確定機械臂時間最優(yōu)解。...