基于改進(jìn)PSO算法的移動(dòng)機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)機(jī)器人全局移動(dòng)路徑上出現(xiàn)動(dòng)態(tài)障礙物，影響其安全運(yùn)動(dòng)問題，提出了一種隨機(jī)障礙物環(huán)境下的改進(jìn)粒子群(PSO)最優(yōu)路徑規(guī)劃方法。目的是保證機(jī)器人沿全局路徑移動(dòng)，并能躲避隨機(jī)障礙物。通過Dijkstra算法規(guī)劃全局路徑，并利用改進(jìn)的PSO算法進(jìn)行全局路徑優(yōu)化，獲得最短運(yùn)動(dòng)路徑；進(jìn)一步，利用動(dòng)態(tài)窗口方法避開隨機(jī)障礙物，并使機(jī)器人返回規(guī)劃的全局路徑，降低重新規(guī)劃路徑的計(jì)算成本；仿真對(duì)比...