基于時(shí)間最優(yōu)的機(jī)器人位姿同步軌跡規(guī)劃方法

摘要： 為提高工業(yè)機(jī)器人在工作空間的運(yùn)行效率，提出了一種在笛卡爾空間實(shí)現(xiàn)位姿同步的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。該方法采用三次均勻B樣條曲線對(duì)機(jī)器人末端路徑點(diǎn)進(jìn)行位姿同步的路徑插值；以減小運(yùn)動(dòng)時(shí)間為優(yōu)化目標(biāo)，在滿足關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的條件下，采用線性規(guī)劃對(duì)離散后的笛卡爾空間參數(shù)化軌跡進(jìn)行逆向與正向遞推，求解路徑參數(shù)的相平面圖?；诼窂絽?shù)的相平面圖，通過雅可比矩陣計(jì)算關(guān)節(jié)速度進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)速度規(guī)劃。...