基于改進海洋捕食者算法的機械臂逆解求解

摘要： 針對冗余機械臂逆運動學求解較難、精度較低的問題，在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)基礎(chǔ)上，引入Tent映射初始化策略、精英反向?qū)W習策略、自適應(yīng)t分布變異機制，提出了改進海洋捕食者算法(IMPA),并將其應(yīng)用于冗余機械臂逆解求解中。4個典型測試函數(shù)的測試結(jié)果表明，IMPA的求解精度和計算穩(wěn)定性比MPA和另一種改進MPA更優(yōu)；冗余...