差動驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析

摘要： 基于Stewart并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型和偏置柔性虎克鉸鏈，利用雙螺旋副差動傳動的方案設(shè)計了一款低成本高精度6-RR-RP-RR構(gòu)型的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人。首先，基于雙螺旋副差動傳動原理，分別提出了串聯(lián)和并聯(lián)兩種差動驅(qū)動方案，并對柔性虎克鉸鏈進(jìn)行了設(shè)計，確定了最終的整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計方案；其次，對柔性鉸鏈的柔度進(jìn)行了理論建模，并仿真驗證了其柔度和強(qiáng)度設(shè)計的合理性；此外，對該并聯(lián)機(jī)器人開展了逆...