時(shí)變輸出約束機(jī)械臂系統(tǒng)漸近跟蹤控制

摘要： 針對(duì)非對(duì)稱時(shí)變輸出約束的機(jī)械臂系統(tǒng)，提出了一種基于事件觸發(fā)的自適應(yīng)漸近跟蹤控制策略。首先，采用自適應(yīng)命令濾波反步方法，解決了“計(jì)算爆炸”問(wèn)題；同時(shí)，利用時(shí)變非對(duì)稱李雅普諾夫函數(shù)，可以保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性且系統(tǒng)狀態(tài)滿足非對(duì)稱時(shí)變約束條件；此外，自適應(yīng)漸近跟蹤控制可以保證在存在不匹配擾動(dòng)的情況下，跟蹤誤差漸近收斂于零。該控制器設(shè)計(jì)采用了事件觸發(fā)控制策略，在必要時(shí)產(chǎn)生控制輸入，減...