大型液體火箭噴管冷卻通道機(jī)器人自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)

摘要： 針對(duì)液體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)噴管冷卻通道銑槽毛刺難去除的問(wèn)題，設(shè)計(jì)并開發(fā)了一套噴管冷卻通道機(jī)器人自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)。構(gòu)建了異構(gòu)系統(tǒng)協(xié)同控制體系架構(gòu)，設(shè)計(jì)了數(shù)據(jù)與指令信號(hào)可靠傳遞的接口函數(shù)，解決了工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)問(wèn)題?；诶钊豪畲鷶?shù)理論，建立了火箭噴管去毛刺系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)了噴管在機(jī)測(cè)量數(shù)據(jù)與去毛刺執(zhí)行器位姿間的數(shù)學(xué)關(guān)系。使用噴管外廓在機(jī)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃，滿足復(fù)雜...