采用激勵軌跡實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)伺服動剛度的辨識

摘要： 針對傳統(tǒng)伺服動剛度辨識方法操作繁瑣且階躍力矩加載方式存在安全隱患等缺點，提出一種采用激勵軌跡實現(xiàn)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)伺服動剛度辨識的方法。該方法以五階傅里葉級數(shù)軌跡為激勵軌跡輸入，通過使用最小二乘法對采集的關(guān)節(jié)位置和關(guān)節(jié)電機力矩等數(shù)據(jù)擬合辨識獲得工業(yè)機器人關(guān)節(jié)伺服動剛度和動力學(xué)模型參數(shù)，并以其計算關(guān)節(jié)伺服擾動力矩。采用提出方法與傳統(tǒng)辨識法所獲伺服動剛度來進行擾動力矩補償，并依據(jù)補償后...