基于等效動(dòng)穩(wěn)定性系數(shù)的潛艇運(yùn)動(dòng)控制方法

摘要： 對由線性運(yùn)動(dòng)方程和Routh-Hurwitz判別法導(dǎo)得的操舵比例函數(shù)求解，獲得潛艇運(yùn)動(dòng)控制新方法，將控制增穩(wěn)所需的修正舵角與原舵角組合成新指令舵角，可改善潛艇的航行品質(zhì)。以具有十字舵的某型潛艇為對象求解6自由度運(yùn)動(dòng)方程，其中典型的潛艇水下定深回轉(zhuǎn)工況仿真模擬表明：操舵比例系數(shù)與水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)和等效動(dòng)穩(wěn)定系數(shù)有關(guān)，控制增穩(wěn)效果受到運(yùn)動(dòng)特征量和潛艇操舵角度等因素的影響。潛艇運(yùn)動(dòng)控制新方...