基于輸入飽和抑制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的欠驅(qū)動(dòng)AUV軌跡跟蹤滑模控制

摘要： 提出了一種基于輸入飽和抑制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的欠驅(qū)動(dòng)AUV非奇異快速積分終端滑?？刂破?。用視線制導(dǎo)法定義期望跟蹤速度，針對(duì)速度跟蹤誤差用非奇異快速積分終端滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)動(dòng)力學(xué)控制器。用自適應(yīng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近時(shí)變干擾和計(jì)算難以獲得的期望速度微分項(xiàng)，設(shè)計(jì)了抗飽和控制器解決執(zhí)行器飽和問(wèn)題。通過(guò)數(shù)值仿真，驗(yàn)證了提出的控制器對(duì)外界干擾具有魯棒性，并能較好地處理輸入飽和的影響。