考慮能量捕獲的新型海洋機(jī)器人節(jié)能局部路徑規(guī)劃

摘要： 新型海洋機(jī)器人能夠有效捕獲能量，減少能源消耗，提高續(xù)航能力。論文基于A3C算法，提出一種考慮能量捕獲的海洋機(jī)器人節(jié)能局部路徑規(guī)劃算法。根據(jù)“馭浪者”號(hào)的能源系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)特性，考慮海流和海風(fēng)對(duì)海洋機(jī)器人的影響，建立能耗模型，結(jié)合A3C算法設(shè)計(jì)趨近目標(biāo)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)和避障獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，得到距離最優(yōu)的局部路徑規(guī)劃（DOA3C）算法；考慮新型海洋機(jī)器人對(duì)風(fēng)能和太陽能的捕獲，建立能量捕獲模型。依據(jù)能...