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一種機(jī)載慣性/光電組合導(dǎo)航誤差修正方法

中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 9 2024-08-30
摘要： 為提升無(wú)人機(jī)在全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)受限甚至拒止環(huán)境下的導(dǎo)航精度，提出了一種機(jī)載慣性/光電組合導(dǎo)航誤差修正方法。考慮了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）姿態(tài)誤差對(duì)光電探測(cè)系統(tǒng)（EODS）定位精度的影響，建立了包含SINS姿態(tài)誤差的測(cè)量方程，推導(dǎo)了濾波觀測(cè)噪聲與EODS測(cè)距、測(cè)角誤差之間的函數(shù)關(guān)系，建立了準(zhǔn)確的觀測(cè)噪聲協(xié)方差矩陣模型。仿真結(jié)果表明：相較于傳統(tǒng)SINS/EODS組合導(dǎo)航算法，所...

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