非視距環(huán)境下顧及桿臂補(bǔ)償?shù)腢WB/IMU定位算法
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù)： 9 2024-08-30
摘要： 針對(duì)非視距（NLOS）誤差和傳感器桿臂影響超寬帶（UWB）/慣性測(cè)量單元（IMU）組合定位精度的問(wèn)題，提出了一種NLOS環(huán)境下顧及桿臂補(bǔ)償?shù)亩ㄎ凰惴?。根?jù)UWB偽距在定位過(guò)程中的局部線(xiàn)性特性，設(shè)計(jì)了基于強(qiáng)局部加權(quán)回歸法的NLOS識(shí)別與抑制算法，提高了UWB迭代定位算法的精度。利用顧及桿臂的改進(jìn)抗差奇異值分解無(wú)跡卡爾曼濾波（LA-IRUKF）算法對(duì)優(yōu)化后的觀測(cè)數(shù)據(jù)和狀態(tài)模型進(jìn)行組...
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