激光雷達(dá)/IMU/車輛運(yùn)動學(xué)約束緊耦合SLAM算法
中國慣性技術(shù)學(xué)報
頁數(shù)： 9 2024-06-30
摘要： 針對自動駕駛車輛在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）信號不足場景下的定位需求，提出了一種激光雷達(dá)/慣性測量裝置（IMU）/車輛運(yùn)動學(xué)約束緊耦合的同時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）算法。首先，基于IMU角速度、車輛后軸輪速和前輪轉(zhuǎn)角構(gòu)建車輛運(yùn)動學(xué)約束，將車輛運(yùn)動的位移和姿態(tài)信息解耦，構(gòu)建位移和姿態(tài)約束以提高優(yōu)化結(jié)果的準(zhǔn)確性；然后，根據(jù)點(diǎn)云特征點(diǎn)數(shù)量和車輛轉(zhuǎn)向角度引入自適應(yīng)調(diào)整系數(shù)，實(shí)時調(diào)節(jié)... （共9頁）
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