切換拓?fù)湎露嘀悄荏w時(shí)變編隊(duì)控制方法

摘要： 針對(duì)通信存在測(cè)量噪聲和鏈路頻繁斷開(kāi)下的多智能體時(shí)變編隊(duì)穩(wěn)定控制問(wèn)題，基于期望編隊(duì)狀態(tài)、智能體自身狀態(tài)和通信拓?fù)洌岢鲆环N切換拓?fù)湎露嘀悄荏w時(shí)變編隊(duì)控制方法。首先，通過(guò)矩陣替換對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行降維處理。然后，應(yīng)用隨機(jī)微分方程理論和Lyapunov穩(wěn)定性定理推導(dǎo)出編隊(duì)系統(tǒng)在普通切換和隨機(jī)切換下穩(wěn)定的充要條件以及編隊(duì)收斂指標(biāo)。最后，在四個(gè)智能體構(gòu)成的編隊(duì)和四個(gè)備用拓?fù)涞姆抡鏃l件下，驗(yàn)證了所...