基于EtherCAT總線的八軸七聯(lián)動高級海況環(huán)境仿真平臺

摘要： 針對水流模擬海況時存在的運動不受控以及常規(guī)海況模擬平臺模擬海況等級低，運動自由度不足等問題，提出利用八自由度運動平臺模擬高級海況環(huán)境進行海浪涌動測試的方法。設(shè)計了由直線運動平臺、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和6自由度（6-DOF）并聯(lián)機構(gòu)組成的串并聯(lián)混合八自由度高級海況環(huán)境仿真平臺，其運動加速度大，自由度多，運動方式多樣。基于Ether CAT實時總線技術(shù)設(shè)計了八軸七聯(lián)動的運動控制算法，并采用慣量...