基于EtherCAT總線的八軸七聯(lián)動(dòng)高級海況環(huán)境仿真平臺

摘要： 針對水流模擬海況時(shí)存在的運(yùn)動(dòng)不受控以及常規(guī)海況模擬平臺模擬海況等級低，運(yùn)動(dòng)自由度不足等問題，提出利用八自由度運(yùn)動(dòng)平臺模擬高級海況環(huán)境進(jìn)行海浪涌動(dòng)測試的方法。設(shè)計(jì)了由直線運(yùn)動(dòng)平臺、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和6自由度（6-DOF）并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成的串并聯(lián)混合八自由度高級海況環(huán)境仿真平臺，其運(yùn)動(dòng)加速度大，自由度多，運(yùn)動(dòng)方式多樣。基于Ether CAT實(shí)時(shí)總線技術(shù)設(shè)計(jì)了八軸七聯(lián)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制算法，并采用慣量... （共8頁）