基于雙慣導協(xié)同的誤差參數(shù)估計與融合算法

摘要： 針對無外界參考信息的雙慣導系統(tǒng)長期使用后系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化導致導航精度降低，且系統(tǒng)間缺少信息融合的問題，提出了一種同等精度雙慣導協(xié)同誤差估計與信息融合算法。首先以兩套旋轉(zhuǎn)式慣導間相對速度誤差與位置誤差作為觀測量，建立包含陀螺和加速度計零偏的導航誤差模型。然后分析了不同轉(zhuǎn)序下各狀態(tài)量的可觀測性，采用Kalman濾波對各參數(shù)進行有效估計，估計完成后對雙慣導系統(tǒng)進行誤差補償及信息融合。...