通信受限條件下多無人機(jī)協(xié)同環(huán)境覆蓋路徑規(guī)劃

摘要： 多無人機(jī)協(xié)同覆蓋旨在有效分配多個(gè)無人機(jī)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)給定區(qū)域的快速、高效全覆蓋。然而，在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用場景中常常因?yàn)闊o人機(jī)之間距離超出通信范圍，信號傳輸受阻，導(dǎo)致無人機(jī)之間的協(xié)作和信息交互面臨極大挑戰(zhàn)。為此，提出一種基于Deep Q Networks(DQN)的多無人機(jī)路徑規(guī)劃方法。采用通信中斷率和最大通信中斷時(shí)間兩個(gè)指標(biāo)來評價(jià)路徑質(zhì)量，通過構(gòu)建與指標(biāo)相關(guān)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)團(tuán)隊(duì)的自...