柱塞氣舉工藝下基于重力觀測的MEMS全姿態(tài)位姿測量系統(tǒng)

摘要： 為解決柱塞小體積自主高精度位姿測量的難題，針對柱塞氣舉工藝，設(shè)計了一種基于重力觀測的微機電系統(tǒng)（MEMS）全姿態(tài)位姿測量系統(tǒng)。首先，利用柱塞工作過程中大部分時間不存在非重力運動加速度的特性，設(shè)計了基于重力觀測的自主導(dǎo)航算法提高位姿測量精度；其次，考慮到柱塞垂直運動過程中俯仰翻轉(zhuǎn)時無解的問題，設(shè)計了全姿態(tài)解算算法。最后，對所設(shè)計的位姿測量系統(tǒng)進行了實物實驗。實驗結(jié)果表明：所設(shè)計的...