一種世界坐標(biāo)系下的GNSS/SINS松組合導(dǎo)航矩陣?yán)钊簽V波算法

摘要： 針對在地心地固（ECEF）坐標(biāo)系下基于右不變誤差的卡爾曼濾波在GNSS/SINS組合導(dǎo)航中，因位置矢量數(shù)值較大導(dǎo)致系統(tǒng)線性誤差運(yùn)動學(xué)矩陣和觀測矩陣不穩(wěn)定進(jìn)而降低濾波器性能的問題，提出一種世界坐標(biāo)系下的GNSS/SINS松組合導(dǎo)航矩陣?yán)钊簽V波算法。首先在世界坐標(biāo)系中構(gòu)建導(dǎo)航狀態(tài)和考慮地球自轉(zhuǎn)的運(yùn)動學(xué)方程。然后在世界坐標(biāo)系下定義矩陣?yán)钊荷系挠也蛔冋`差，該誤差在右群作用下保持不變，并...