基于地標點匹配的高精度室內(nèi)定位算法

摘要： 針對基于慣導(dǎo)的行人室內(nèi)定位算法定位誤差大的問題，提出了一種基于地標點匹配的行人高精度三維室內(nèi)定位算法。該算法僅使用慣性測量單元（IMU）這一單一傳感器，包含速度約束、航向角約束、水平位置約束和高度約束四個模塊。水平位置約束模塊可根據(jù)航向角變化實時檢測并建立地標點，并設(shè)計了一種地標點匹配度函數(shù)，提高了地標匹配的準確度。多樓層行走實驗表明所提算法能夠提升行人室內(nèi)定位精度，其終點誤差...