復(fù)雜環(huán)境下基于自監(jiān)督LSTM網(wǎng)絡(luò)的導(dǎo)航誤差建模補(bǔ)償（英文）

摘要： 針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下慣導(dǎo)系統(tǒng)存在交互影響和導(dǎo)航誤差難以辨識(shí)的問(wèn)題，提出了一種基于自監(jiān)督長(zhǎng)短期記憶（LSTM）網(wǎng)絡(luò)智能組合模型的導(dǎo)航誤差補(bǔ)償方法。模型中的自監(jiān)督溫變速率模塊不受到溫度傳感器精度的限制，從而實(shí)時(shí)計(jì)算更精確的溫變速率，進(jìn)一步提升了模型導(dǎo)航誤差辨識(shí)的能力。在實(shí)驗(yàn)部分，基于多種復(fù)雜環(huán)境下的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，通過(guò)消融實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了自監(jiān)督模塊的有效性。以飛行數(shù)據(jù)的北向速度為例，補(bǔ)償前后的最大速...