基于有限時間觀測器的四旋翼無人機(jī)積分滑?？刂品椒?/H1>

中國慣性技術(shù)學(xué)報 頁數(shù)： 10 2023-12-30

摘要： 針對四旋翼無人機(jī)存在模型參數(shù)不確定和外部干擾問題，提出了一種有限時間擴(kuò)張觀測器的非奇異積分滑模姿態(tài)控制方法。首先將模型參數(shù)不確定性和外部干擾視為集總干擾，建立了四旋翼無人機(jī)姿態(tài)運動學(xué)和動力學(xué)模型。其次，將集總干擾作為擴(kuò)張狀態(tài)，設(shè)計了有限時間擴(kuò)張觀測器，實現(xiàn)對集總干擾的精準(zhǔn)估計，并證明了該觀測器的有限時間收斂性能。然后，設(shè)計了一種快速非奇異積分滑模控制器，對集總干擾進(jìn)行有效補償，...

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